Firmware Mercury V1 - v2.41 - Seznam změn
Byla vydána nová firmware Mercury.
Mercury V1 má novou aktualizaci plnou vylepšení a nových funkcí. Toto je největší aktualizace firmware, kterou jsme kdy vydali.
Mercury teď zaznamenává data rychleji než kdy dříve a nový systém pravidel je velkým vylepšením, které vám umožňuje dělat mnohem více.
Nástroj aktualizace firmware
Changelog Mercury Firmware: v2.3 → v2.41
Changelog pro Mercury FW v2.30 (SUBREVISION 125) až Mercury FW v2.41 (SUBREVISION 308)
Tato verze obsahuje 183 interních úprav.
1. Obecné shrnutí
Rychlost záznamů až 300Hz
Mercury začínala na 32Hz a nyní může zaznamenávat data až 300Hz. Výchozí nastavení je nyní 250Hz s poměrem vzorkování Hybrid 1:5, což je také výchozí.
To znamená, že váš Mercury bude zaznamenávat na 50Hz před startem, 250Hz během startu až 5 sekund po apogeu, pak se sníží na 50Hz (poměr Hybrid 1:5) během sestupu a vrátí se na 250Hz při přistání, jakmile nadmořská výška klesne pod 20 metrů.
To vám umožňuje vidět skvělé detaily tahu vašeho motoru a dalších událostí, když se na ně přiblížíte v grafu. Spalování motoru trvající 1 sekundu má nyní až 300 bodů zrychlení.
Zvětšená a efektivnější velikost logu
Zvýšili jsme maximální počet vzorků pro každý log Mercury ze 12000 na 18000.
Nyní také ukládáme logy na zařízení v binárním formátu místo CSV. To nabízí téměř 250% úsporu místa.
Logy se převádějí na CSV při stažení ze zařízení nebo po nahrání do AltimeterCloud z jejich binární verze.
Action Rules v6 - úplná náhrada předchozího systému
Starý pevný tvůrce pravidel se šesti sloty byl odstraněn a přestože byl schopný, chtěli jsme to vylepšit na něco mnohem schopnějšího.
- Nyní můžete konfigurovat až 12 pravidel na Mercury V1 a použít je k aktivaci výstupů, pohybu nebo konfiguraci serv, nebo úpravě nastavení během letu.
- Podmínky pravidel lze nyní vytvářet se skupinami a více podmínkami v každé skupině, které se porovnávají podle vaší volby. To vám umožňuje vytvářet jednoduchá pravidla nebo i velmi složitá.
- Nyní můžete aktivovat pravidla jednou za let, pokaždé, když jsou platná, nebo v časovém systému, například nejvíce jednou za 3 sekundy.
- Chování pravidel lze také upravit tak, aby pravidla běžela před detekcí startu, přeskočila pravidla během lockoutů, zabránila vypnutí zařízení, když je pravidlo aktivní, nebo aby působila na jeden platný výstup nebo vyžadovala 5 platných výstupů za sebou během 5 cyklů.
- Pravidla mohou odkazovat na vlastní sady dat, kde můžete generovat vypočítané hodnoty k odkazování na základě libovolné rovnice, kterou se rozhodnete použít. Na Mercury umožňujeme až dvě vlastní sady dat vyhodnocovaných každý cyklus.
Brány bezpečnosti výstupu (nové, platí pro všechny automatické/řízené výstupy)
Mercury nyní má nové brány bezpečnosti výstupu, které chrání výstupy s vysokým proudem ve výchozím nastavení. V systému pravidel je můžete také použít pro další výstupy, jako jsou serva.
Najdete je na nové stránce nastavení výstupu s následujícími možnostmi.
- Zámek při spuštění (sekundy) - Toto nastavení brání výstupům v aktivaci, dokud neuplyne tento počet sekund od zapnutí Mercury. Výchozí hodnota je 10 sekund a můžete nastavit 10-600s. Nelze to vypnout.
- Nadmořská výška (metry) - Toto nastavení brání výstupům v aktivaci, pokud nebyl detekován start a nadmořská výška altimetru není alespoň tato nadmořská výška nad střelnicí. Výchozí hodnota je 50 metrů a můžete ji nastavit mezi 50 a 150 metrů. Nelze to vypnout.
- Zpoždění potvrzení startu - Toto nastavení brání výstupům v aktivaci, dokud neuplyne alespoň tento počet sekund po startu. Výchozí hodnota 2 sekundy, můžete ji nastavit od 2 do 500 sekund a také ji nelze vypnout.
Nyní můžete také použít kolík vstupu/výstupu GP6 pro přepínač ARM. Když je povoleno, stačí připojit přepínač mezi GP6 a GND na vašem Mercury, a když je přepínač zavřen, umožní aktivaci, a když je otevřen, ji zablokuje.
Výrazy vlastní sady dat
Dva uživatelsky definovatelné aritmetické výrazy, parsované a překompilované za běhu, jsou dostupné jako zdroje aktivačních pravidel ("dataset1"/"dataset2").
Systém přihlašování Web/AP
Místní webový server přístupového bodu zařízení nyní vyžaduje přihlášení uživatelů. Tím se zajistí, že nikdo nemůže změnit vaše nastavení, pokud se připojí k jeho síti wifi, nebo pokud jej najde přes síť wifi, ke které jste připojeni.
Můžete se přihlásit buď zadáním hesla AP wifi, nebo stisknutím tlačítka na vašem Mercury, když budete vyzváni.
Vysílání mini-grafu eNOW
Po letu může zařízení nyní vysílat downsamplingový profil (240 vzorků) přes ESP-NOW LR, takže ztracená/nezachráněná raketa může mít svůj let stále rekonstruován vzdáleně.
To je vedle obecných údajů o letu, které Mercury může vysílat pomocí ESP-NOW LR po letu.
Signál ESP-NOW si obvykle můžete přijmout na vzdálenost 200-800 metrů v závislosti na vašem přijímacím hardware.
Nastavení "Zachovat napájení"
Chování po uložení je nyní explicitní 3-cestné nastavení nezávislé na eNOW: okamžité uspnutí, blikání posledního apogeu navždy, nebo blikání apogeu po dobu 10 minut a poté uspnutí. Poslední apogeum se uchovává v NVS, takže krátké stisknutí tlačítka v nečinnosti jej znovu rozsvítí na vyžádání.
Truepath B 1.0
Mercury nemůže zcela zvládnout náš algoritmus filtru Truepath, který jsme vytvořili pro altimetr Nano V1, protože má méně paměti RAM, ale vytvořili jsme lehkou verzi, která je prakticky stejně dobrá. Těžko byste v jejich výstupech viděli rozdíl z našich testů.
To je nyní zahrnuto také v altimetru Mercury.
2. Změny algoritmu detekce a nahrávání
- Vyšší vzorkovací frekvence: 150/200/250/300Hz přidáno vedle 50/100Hz (250Hz nyní výchozí na všech revizích, nahrazující předchozí 50/100Hz). "max_samples" zvýšena z 12000 na 18000. Režimy hyridního decimování rozšířeny: 1:3, 1:5 (nový výchozí), 1:7, 1:10.
- Přepsání sledování spodní hranice startu: byla průměrem nejstarších slotů kruhového bufferu (které mohly být všechny nulové hned po nové změně rané kalibrace, což způsobuje falešné spuštění), nyní je to sledovací systém s omezenou rychlostí náběhu inicializovaný ze skutečných vzorků v časovém okně.
To pomáhá zabránit náhodným spuštěním při tlačení na konusy nosů nebo jejich stahování s malými nebo žádnými větrací díry. - Kalibrace letu se nyní může ukončit brzy (přibližně 6s skutečných dat pre-bufferu) místo čekání na zaplnění celého kruhu, což při vysokých vzorkovacích frekvencích trvalo přibližně 27 sekund. Stabilní kalibrace se také pracuje s limitátorem náběhu při spuštění, aby se zabránilo náhodným spuštěním.
- Detekce startu je nyní systém s duálním tempem. Při nízké akceleraci vyžaduje další sekundu nad prahovou hodnotou detekce startu pro aktivaci nahrávání, a při vysoké akceleraci používá kratší okno. To pomáhá zabránit náhodné detekci startu při vakuových událostech.
- Detekce lockoutu (pokles/výpadek po startu) přepracována jako počítač-založený na časovém razítku dual-speed trigger (udržovaný vs. okamžitý pokles) místo pevného 3-konsekutivního-vzorkového čítače. To činí jeho počáteční a koncové body přesnými a brání plochému časovému lockoutu v blokování pravidel, i když se událost už nějakou dobu minula. Je také nyní nezávislá na frekvenci.
- Detekce apogea: okno usazení se nyní snižuje z 1500ms při spalování na 400ms, což chrání před tím, aby byla stručná přechodná tlaková proti správě ihned po spalování motoru mylně interpretována jako sestup.
- Resynchronizace IMU: maximální offset resynchronizace nyní škáluje se vzorkovací frekvencí (dříve byla omezena na pevné okno 25/50-vzorků vyladěné pouze pro 50/100Hz; let na 100Hz byl již pozorován jako překračující tento limit).
- Zastavení na stabilní nadmořské výšce přepsáno na použití okna v reálném čase (9s/18s) převedeného na vzorkovací offsety při aktuální frekvenci, místo pevných počtů vzorků.
- Filtr nadmořské výšky po letu "Truepath": diagnostika filtru se ukládá a nahrává do AltimeterCloud pro provoz filtru.
- Rekonstrukce pre-bufferu: nezaplnené sloty kruhového bufferu z raného startu (před zaplněním bufferu podložky) se nyní znovu vytvoří jako rozumná data výchozí podložky místo uložení jako vynulovaný bordel. To ovlivňuje pouze ty z vás, kteří jste spouštěči a dostanete váš start opravdu docela brzy po zapnutí altimetru!
3. Spolehlivost a manipulace s chybami
- Dvoúrovňové tepelné vypnutí nahrazuje staré jednovzorkové spuštění na 60°C: ≥80°C udržované 5s (rychlý útěk) nebo ≥70°C udržované 30s (trvalé překročení teploty), obě s hodinovým časem, takže krátké špičky nekvalitně nespouští. Funguje pouze v režimu WiFi.
- Fatální chyby senzoru (nebyl nalezen senzor tlaku / IMU) nyní blikají po dobu 10s a poté se restartují. Senzory se znovu zapojují a obnova pokusů se spustí.
- Sledování důvodu resetování: důvody resetování při spuštění se zachytávají při každém spuštění (zapnutí napájení/SW/panika/timeouty watchdog/podpětí), plus kumulativní celoživotní čítače na důvod trvalé v NVS a hlášeny při každém pingnout.
To vám umožňuje zjistit "co se stalo při tomto spuštění" od "celoživotní historii selhání této jednotky." - Obnovení sběrnice I2C: čtení senzoru je nyní zabaleno s timeoutem; při selhání nebo timeoutu se ruční 9-hodinový/STOP reset sběrnice obnoví zadrhnutou sběrnici bez úplné reinicializace senzoru (která by stála 50+ms a resetovala by ODR během letu).
- Snímky paměti RAM/haldy zachyceny v klíčových bodech (vstup letového režimu, první iterace letové smyčky, spuštění zastavení aktivované tlačítkem) pro diagnostiku po letu.
- Manipulace s chybami přidělení: Pokud se vyrovnání letové paměti RAM nezdaří, zařízení se restartuje, aby se pokusilo znovu poté, co se po dobu 10 sekund upozorní na stavový LED.
- Tovární reset přes podržení tlačítka nyní opravdu vymaže všechna nastavení NVS (dříve to pouze resetovalo WiFi na otevřený/bez hesla režim).
- Heslo AP: dříve 8-ciferné číslo nyní 8-znakový řetězec se smíšením velkých/malých písmen a číslicích z hardwarového RNG s vyloučenými vizuálně nejednoznačnými znaky. Nyní je vynucena minimální délka 8 znaků.
4. Sítě, cloud a bezpečnost
- Všechna volání cloudu přesunuta z surového HTTP na vyřešenou IP adresu, na HTTPS.
- Podepisování HMAC-SHA256 (přes hardwarový periferie HMAC ESP32, klíčovaný z bloku klíče eFuse) přidáno do volání upload/notify/verify, nahrazující jednoduchý checksum-styl. To dokazuje, že data z vašeho zařízení pocházejí z vašeho zařízení a také zachytává jakoukoli korumpování dat.
- Kontrola nasazení klíče eFuse: jednorázový tok kontroly a žádosti pro zřizování jedinečného klíče HMAC na zařízení při prvním úspěšném připojení k internetu.
- Interval obnovení mezipaměti DNS prodloužen z 30 minut na 2 hodiny.
- Strop výkonu WiFi TX se změnil z 17dBm na 15dBm, dobře v limitu 20dBm EU se standardní PCB anténou.
5. Formát dat a úložiště
- Letové logy přesunuty z CSV na kompaktní binární formát (.bin 34-bajtové pevné záznamy) pro úložiště i nahrávání do cloudu; CSV je nyní generován za běhu z binárního logu, když je požadován .csv (stažení AP nebo nahrání do cloudu), přes sdílený expander, který zrcadlí starý CSV přesně. To nabízí obrovskou úsporu místa umožňující více logů a více dat pro uložení na Mercury.
- Postranní panel metadat JSON (2.40+) staré soubory metadat byly ve formátu čistého textu v závislosti na konkrétních číslech řádků. Formát JSON je dobré vylepšení.
6. Řízení vzduchové brzdy
- Oprava chyby: prahové hodnoty "multiplikátoru urgentnosti" (70%/40% nad cílem) byly porovnávány s nesprávným základem (překročení je již poměr ×100, takže "na cíli" = 100, ne 0). To znamenalo, že byl multiplikátor trvale aktivní, místo pouze když byl výrazně nad cílem.
- Nové: Air_initial_angle pro udržení nakonfigurované pozice před spalováním, dokud se nespustí aktivní modulace, místo sezení plně retrahovaného bez autority v obou směrech.
- Nové: Air_apogee_lock a air_apogee_angle: volitelně řídí a drží pevný úhel na apogeu místo vždy retrahování.
- Nastavení cílové nadmořské výšky a tolerance překročení jsou nyní kontrolována na rozsah, než jsou aplikována.
