Nano-Firmware 1.62

Versionshinweise, alle Änderungen seit 1.60.

Das ist eine große. Die Schlagzeile ist, dass TrueFuse 2C, der Höhenfusionsfilter, den AltimeterCloud bei jedem hochgeladenen Flug ausführt, nun auch beim Speichern auf dem Nano selbst läuft. Es gibt auch noch einige andere kleinere Dinge.
Ein Update lohnt sich wirklich!

TrueFuse 2C auf dem Gerät

TrueFuse 2C ist unser neuer Fusionsfilter, der hilft, die Höhe und Geschwindigkeit, die deine Rakete tatsächlich geflogen ist, zu perfektionieren, indem er Drucksensorprobleme und Datenverfälschungen beseitigt.

TrueFuse 2C wurde entwickelt, um sowohl mit lockeren Altimetern als auch mit solchen in fester Ausrichtung umzugehen, und das war der knifflige Teil.
Es nutzt den Drucksensor, das Beschleunigungsmessgerät und das Gyroskop, um die Höhe zu perfektionieren und gleichzeitig Druckereignisse zu erkennen und zu beheben. Solche Ereignisse können während des Motorbrennens, bei höheren Geschwindigkeiten, während Auswurfereignissen und vielen anderen auftreten.


Dieses Diagramm zeigt einen Handwurf in meinem Büro, um den Fusionsfilter zu demonstrieren.
Die Decke in meinem Büro ist 3,10 Meter hoch, und nach ein paar Versuchen kam dieser gerade noch unter der Decke zum Stehen, bevor ich ihn auffing und am Ende hinunterlegte.
Wie du sehen kannst, führte die Verzögerung des Drucksensors zu einer Apogäum von 2,75 m, während die Fusionsausgabe die korrekte 3,07 m zeigte.

Geschwindigkeit, vereinfacht

Der alte adaptive Geschwindigkeitsschätzer ist weg. Die Geschwindigkeitsspalte ist jetzt eine einfache Zeitschablone über die endgültige fusionierte Höhenkurve: einfacher, ehrlich, und sie kann sich nicht mit der Höhe, auf der sie sitzt, widersprechen.

Bessere Ereigniserkennung

Der Burnout-Rückblick erfordert jetzt, dass der Schub mindestens 50 ms lang aufrechterhalten wird, bevor er ihn als Schub registriert, sodass ein einzelnes verrauschtes Sample den Motor nicht mehr vortäuschen kann. Die Auswurferkennung erhielt einen Verifizierungsdurchgang mit ordnungsgemäßen Grenzen: Sie wird kurz nach dem Burnout aktiviert, ist absichtlich nicht an das Apogäum gebunden (Verzögerungskörner lesen nicht die Meinung des Flugcomputers über den Zeitpunkt des Apogäums), und muss vor der Landung abgeschlossen sein, damit der Landeaufprall sich nicht als Ladung ausgeben kann.

Startbestätigung ohne Flash-Schreibvorgänge

Der Startbestätigungszyklus ist die geschäftigste Schleife des gesamten Fluges: Vorpuffer-Auswahl, die Pad-Scans, die Probentyp-Verschiebung und die t0-Verfeinerung landen alle gleichzeitig darin. Er schreibt jetzt überhaupt nicht mehr in den Flash. Der Recovery-Header wird während dieses Zyklus im RAM aufgebaut und im nächsten Durchgang programmiert, wodurch SPI-Programmierung mit ihrem Cache und ihren Interrupt-Stalls aus der einen Schleife ferngehalten wird, die es sich am wenigsten leisten kann.

Schienenwinkelmessung

Der Nano misst jetzt den Winkel, in dem er auf dem Pad saß, aus dem Beschleunigungsmessgerät während der Stille vor dem Start, und meldet den Winkel, das Vertrauen und ob die Halterung zwischen dem Scan und dem Abheben bewegt wurde. Du wirst die neuen Zeilen auf der Fluginfo-Seite finden. Nützlich für Wetterkockargumentation und gelegentlich um zu entdecken, dass die Schiene nicht so vertikal war wie sie aussah.

Sättigungsbericht

Die IMU-Sättigungserkennung wurde überarbeitet, um blockierte Achsen auf der Rohdatenebene zu erfassen, und der Flugheader enthält nun die Statistiken. Wenn dein Motor das Beschleunigungsmessgerät-Bereich überschritten hat, sagt dir das Protokoll das, anstatt dich darüber wundern zu lassen, warum die Zahlen abgeschnitten aussehen.

Kalibrierungsqualitätsbericht

Die Beschleunigungsmesser-Kalibrierung schreibt jetzt einen Qualitätsbericht in die Protokolle: wie gut jede Achse tatsächlich ist, auf der Achse und über die Achse hinweg, gegen definierte Akzeptanzfenster. Die Gyroskop-Kalibrierung wurde parallel dazu überarbeitet. Wenn eine Kalibrierung schlecht ist, wirst du das jetzt zum Zeitpunkt der Kalibrierung wissen, nicht drei Flüge später.

Kalibrierungssystem verbessert

Das Kalibrierungssystem unterscheidet jetzt gültige und ungültige Samples besser als zuvor und hinterlässt nur die korrekten Samples zur Durchschnittswertbildung für den Offset.

Batterieentladungstest

Ein neues Tool für die Neugierigen: Der Nano kann eine Batterieentladungskurve auf den Flash schreiben, wobei die Spannung alle 30 Sekunden gestempelt wird, bis das Paket die Abschaltschwelle erreicht. Der Bericht ist ehrlich zu unvollständigen Läufen: Wenn die Stromversorgung unterbrochen wurde oder das Paket leer wurde, ohne die Schwelle auszulösen, sagt er, dass der Test unterbrochen wurde, anstatt so zu tun, als ob die Kurve vollständig ist.

Kleinigkeiten und mehr

• Die CPU führt das Speichern jetzt mit 160 MHz aus, um die Nachflug-Verarbeitungszeit angemessen zu halten.
• Die Barometer-Abfrage ist jetzt pro Sensor: 120 Hz auf dem BMP581, 80 Hz auf dem BMP390.
• Die Flash-Recovery-Region hat eine explizite Größe und wird gelöscht, sobald Recovery damit fertig ist, und der Batterietestspeicher befindet sich danach in seiner eigenen Region.
• Die Speicherplatzprognose für .aclz-Speicherungen wurde um gemessene Dateigröße umgebaut, sodass lange Flüge vorhersehbar gekürzt werden, anstatt nicht gespeichert zu werden.
• Die Fluginfo-Seite erhielt den TrueFuse-Block, Schienenwinkels- und Sättigungszeilen sowie Zeit- und Speicherdiagnosen für das Speichern selbst.