Firmware Nano 1.62

Notas de lançamento, cobrindo tudo desde 1.60.

Este é um grande. A manchete é que o TrueFuse 2C, o filtro de fusão de altitude que AltimeterCloud executa em cada voo carregado, agora funciona no Nano em tempo de salvamento. Existem alguns outros detalhes também.
Vale muito a pena fazer uma atualização!

TrueFuse 2C no dispositivo

TrueFuse 2C é nosso novo filtro de fusão que ajuda a aperfeiçoar a altitude e velocidade que seu foguete realmente voou removendo problemas de sensor de pressão e corrupção.

TrueFuse 2C foi desenvolvido para lidar com altímetros soltos deslizando bem como aqueles em orientações fixas, e essa foi a parte complicada.
Usa a pressão, acelerômetro e giroscópio para aperfeiçoar a altitude e também detectar e corrigir eventos de pressão. Tais eventos podem ser encontrados durante a queima do motor, em velocidades maiores, durante eventos de ejeção e muitos outros também.


Este gráfico mostra um lançamento manual no meu escritório para demonstrar o filtro de fusão.
O teto do meu escritório tem 3,10 metros, e após várias tentativas este apenas parou antes do teto antes que eu o pegasse e o colocasse no final.
Como você pode ver, o lag do sensor de pressão resultou em 3,10 m de apogeu e a saída de fusão deu o 3,07 m correto.

Velocidade, simplificada

O estimador de velocidade adaptativo antigo se foi. A coluna de velocidade agora é um molde de tempo simples sobre o traço de altitude fundida final: mais simples, honesto, e não pode discordar da altitude em que se encontra.

Detecção de evento melhor

A análise regressiva do burnout agora requer que o impulso seja sustentado por 50 ms antes de chamá-lo de impulso, portanto uma única amostra ruidosa não pode mais falsificar um motor. A detecção de ejeção ganhou uma passagem de verificação com limites adequados: ativa logo após o burnout, é deliberadamente não limitada no apogeu (delay grains não leem a opinião do computador de voo sobre quando foi o apogeu), e deve ser concluída antes do pouso para que o impacto de aterrissagem não possa se passar por uma carga.

Confirmação de lançamento sem escritas flash

O ciclo de confirmação de lançamento é o loop mais ocupado de todo o voo: seleção de pré-buffer, os scans da rampa, mudança de sincronização de amostra e refinamento de t0 todos se encontram de uma vez. Não escreve mais em flash. O cabeçalho de recuperação é construído em RAM durante esse ciclo e programado na próxima passagem, mantendo a programação SPI, com seu cache e travamentos de interrupção, longe do único loop menos capaz de suportá-lo.

Medição de ângulo de rampa

O Nano agora mede o ângulo em que estava na rampa, a partir do acelerômetro durante a imobilidade antes do lançamento, e relata o ângulo, a confiança e se a montagem se moveu entre o scan e o liftoff. Você encontrará as novas linhas na página de informações de voo. Útil para argumentos sobre weathercocking, e ocasionalmente para descobrir que a rampa não era tão vertical quanto parecia.

Relatório de saturação

A detecção de saturação do IMU foi reformulada para capturar eixos limitados no nível de amostra bruta, e o cabeçalho de voo agora carrega as estatísticas. Se seu motor ultrapassou a faixa do acelerômetro, o log dirá isso em vez de deixá-lo se perguntar por que os números parecem cortados.

Relatório de qualidade de calibração

A calibração do acelerômetro agora escreve um relatório de qualidade nos logs: quão boa cada eixo realmente é, no eixo e entre eixos, contra janelas de aceitação definidas. A calibração do giroscópio foi reformulada junto com ela. Se uma calibração for ruim, você saberá disso no momento da calibração, não três voos depois.

Sistema de calibração melhorado

O sistema de calibração agora diferencia amostras válidas e inválidas melhor do que fazia anteriormente, deixando apenas as amostras corretas para calcular a média para o offset.

Teste de descarga de bateria

Uma nova ferramenta para os curiosos: o Nano pode registrar uma curva de descarga de bateria em flash, marcando a tensão a cada 30 segundos até que o pacote atinja o limite de desligamento. O relatório é honesto sobre execuções incompletas: se a energia foi desligada ou o pacote ficou plano sem disparar o limite, ele diz que o teste foi interrompido em vez de fingir que a curva está completa.

Bits e peças

• A CPU agora executa o save a 160 MHz para manter o tempo de processamento pós-voo razoável.
• A votação do barômetro agora é por sensor: 120 Hz no BMP581, 80 Hz no BMP390.
• A região de recuperação de flash tem um tamanho explícito e é apagada assim que a recuperação termina com ela, e o armazenamento de teste de bateria fica em sua própria região depois.
• A previsão de espaço livre para saves .aclz foi reconstruída em torno de tamanhos de arquivo medidos, de modo que voos longos aparadas previsivelmente em vez de falhar ao salvar.
• A página de informações de voo ganhou o bloco TrueFuse, linhas de ângulo de rampa e saturação, e diagnósticos de tempo e memória para o save em si.