Oprogramowanie Nano w wersji 1.62

Notatki wydania, zawierające wszystko od wersji 1.60.

To będzie duża aktualizacja. Głównym punktem jest to, że TrueFuse 2C, filtr fuzji wysokości, który AltimeterCloud uruchamia na każdym przesłanym locie, teraz działa na samym urządzeniu Nano w momencie zapisywania. Jest też kilka innych udoskonaleń.
Na pewno warta aktualizacji!

TrueFuse 2C na urządzeniu

TrueFuse 2C to nasz nowy filtr fuzji, który pomaga doskonalić wysokość i prędkość, z którą rakieta faktycznie leciała, poprzez eliminowanie problemów czujnika ciśnienia i ich uszkodzeń.

TrueFuse 2C został opracowany, aby radzić sobie z luźnymi altimetrami oraz tymi w ustalonych orientacjach, i to była trudna część.
Wykorzystuje ciśnienie, akcelerometr i żyroskop, aby doskonalić wysokość oraz wykrywać i naprawiać zdarzenia ciśnienia. Takie zdarzenia mogą się pojawiać podczas spalania silnika, przy wyższych prędkościach, podczas zdarzeń wyrzutu i wiele innych.


Ten wykres pokazuje rzut ręką w moim biurze, aby zademonstrować filtr fuzji.
Sufit w moim biurze ma wysokość 3,10 metra, a po kilku próbach ten rzut zatrzymał się tuż przed sufitem, zanim go złapałem i postawiłem na końcu.
Jak widać, opóźnienie czujnika ciśnienia spowodowało apogeum 2,75 m, a wyjście fuzji dało poprawną wartość 3,07 m.

Prędkość, uproszczona

Stary adaptacyjny estymator prędkości został usunięty. Kolumna prędkości jest teraz prostą siatką czasową nad ostatecznym śladem fuzji wysokości: prostsza, szczera i nie może się nie zgadzać z wysokością, na której się znajduje.

Lepsze wykrywanie zdarzeń

Lookback spalania teraz wymaga, aby ciąg utrzymywał się przez 50 ms, zanim zostanie nazwany ciągiem, więc pojedyncza głośna próbka nie może już sfałszować silnika. Wykrywanie wyrzutu zyskało przebieg weryfikacyjny z prawidłowymi granicami: włącza się wkrótce po spalaniu, celowo nie jest warunkowane na apogeum (ziarno opóźnienia nie czyta opinii komputera lotu na temat tego, kiedy było apogeum), i musi się zakończyć przed lądowaniem, więc uderzenie przy lądowaniu nie może się podawać za ładunek.

Potwierdzenie startu bez zapisów flash

Cykl potwierdzenia startu to najruchliwsza pętla całego lotu: wybór wstępnego bufora, skanowania podkładu, zmiana synchronizacji próbki i ulepszenie t0 wszystko ląduje w nim jednocześnie. Wcale już nie zapisuje flash. Nagłówek odzyskiwania jest budowany w RAM podczas tego cyklu i programowany w następnym przejściu, utrzymując programowanie SPI, wraz z jego pamięcią podręczną i zawieszeniami przerwań, z dala od jednej pętli, która najmniej to stać.

Pomiar kąta szyny

Nano teraz mierzy kąt, pod którym siedziało na podkładzie, z akcelerometru podczas spokoju przed startem, i raportuje kąt, pewność oraz czy uchwyt przesunął się między skanowaniem a startem. Nowe linie znajdują się na stronie informacji o locie. Przydatne do argumentów o wietrzeniu, a czasami do odkrycia, że szyna nie była tak pionowa, jak się zdawała.

Raportowanie saturacji

Wykrywanie saturacji IMU zostało przerobione, aby wychwytywać osie na poziomie próbki surowej, a nagłówek lotu zawiera statystyki. Jeśli Twój silnik przewyższył zakres akcelerometru, dziennik Ci to powie, zamiast pozostawiać Cię w zawieszeniu, dlaczego liczby wyglądają na przycięte.

Raport jakości kalibracji

Kalibracja akcelerometru teraz pisze raport jakości do dzienników: jak dobra jest faktycznie każda oś, na osi i na osi poprzecznej, w stosunku do zdefiniowanych okien akceptacji. Kalibracja żyroskopu została przerobiona razem z nią. Jeśli kalibracja jest słaba, dowiesz się o tym w czasie kalibracji, a nie trzy loty później.

Ulepsz system kalibracji

System kalibracji teraz lepiej rozróżnia próbki prawidłowe i nieprawidłowe niż wcześniej, pozostawiając tylko prawidłowe próbki do uśrednienia dla offsetu.

Test rozładowania baterii

Nowe narzędzie dla ciekawych: Nano może zapisywać krzywą rozładowania baterii na flash, oznaczając napięcie co 30 sekund, aż pakiet osiągnie próg wyłączenia. Raport jest szczery na temat niekompletnych przebiegów: jeśli zasilanie zostało wycięte lub pakiet rozładował się bez uruchomienia progu, mówi, że test został skrócony, zamiast udawać, że krzywa jest kompletna.

Różne drobnostki

• Procesor teraz uruchamia zapis na 160 MHz, aby utrzymać rozsądny czas przetwarzania polocie.
• Sondowanie barometru jest teraz dla każdego czujnika: 120 Hz na BMP581, 80 Hz na BMP390.
• Region odzyskiwania flash ma jawny rozmiar i jest usuwany, gdy odzyskiwanie go skończy, a magazyn testu baterii znajduje się w jego własnym regionie po nim.
• Prognoza wolnego miejsca dla zapisów .aclz została przebudowana wokół zmierzonych rozmiarów plików, więc długie loty przycierają się przewidywalnie zamiast nie udawać się zapisywania.
• Strona informacji o locie zyskała blok TrueFuse, wiersze kąta szyny i saturacji oraz diagnostykę czasu i pamięci dla samego zapisu.