Firmware Nano 1.62

Notas de lanzamiento, cubriendo todo desde 1.60.

Este es un grande. El titular es que TrueFuse 2C, el filtro de fusión de altitud que AltimeterCloud ejecuta en cada vuelo cargado, ahora se ejecuta en el Nano mismo en el momento del guardado. También hay muchos otros detalles más.
¡Vale mucho la pena actualizar!

TrueFuse 2C en el dispositivo

TrueFuse 2C es nuestro nuevo filtro de fusión que ayuda a perfeccionar la altitud y velocidad que su cohete realmente voló eliminando problemas de sensores de presión y corrupción.

TrueFuse 2C ha sido desarrollado para hacer frente a altímetros sueltos que se deslizan así como aquellos en orientaciones fijas, y esa fue la parte complicada.
Utiliza la presión, acelerómetro y giroscopio para perfeccionar la altitud así como detectar y reparar eventos de presión. Tales eventos pueden encontrarse durante la quema del motor, a mayores velocidades, durante eventos de expulsión y muchos otros también.


Este gráfico muestra un lanzamiento a mano en mi oficina para demostrar el filtro de fusión.
El techo en mi oficina mide 3.10 metros, y después de varios intentos este se detuvo justo antes del techo antes de que lo atrapara y lo colocara en el piso al final.
Como puede ver, el retraso del sensor de presión resultó en un apogeo de 2.75 m y la salida de fusión dio el correcto de 3.07 m.

Velocidad, simplificada

El antiguo estimador de velocidad adaptable se fue. La columna de velocidad es ahora una plantilla de tiempo simple sobre la traza de altitud fusionada final: más simple, honesta, y no puede estar en desacuerdo con la altitud sobre la que se sienta.

Mejor detección de eventos

La búsqueda atrás de burnout ahora requiere que el empuje se mantenga durante 50 ms antes de que lo llame empuje, por lo que una única muestra ruidosa ya no puede simular un motor. La detección de expulsión ganó un paso de verificación con límites adecuados: se activa poco después del burnout, deliberadamente no está vinculada al apogeo (los granos de retraso no leen la opinión de la computadora de vuelo sobre cuándo fue el apogeo), y debe completarse antes del toque por lo que el impacto de aterrizaje no puede pretender ser una carga.

Confirmación de lanzamiento sin escrituras flash

El ciclo de confirmación de lanzamiento es el bucle más ocupado de todo el vuelo: selección de prealmacenador, escaneos de plataforma, cambio de sincronización de muestra y refinamiento de t0 aterrizan todos a la vez. Ya no escribe flash en absoluto. El encabezado de recuperación se construye en RAM durante ese ciclo y se programa en la siguiente pasada, manteniendo la programación SPI, con sus cachés y estancamientos de interrupciones, fuera del único bucle que menos puede permitirse.

Medición del ángulo del riel

El Nano ahora mide el ángulo en que se encontraba en la plataforma, desde el acelerómetro durante la quietud antes del lanzamiento, e informa el ángulo, la confianza, y si el montaje se movió entre el escaneo y el despegue. Encontrará las nuevas líneas en la página de información de vuelo. Útil para argumentos de veleta, y ocasionalmente para descubrir que el riel no era tan vertical como parecía.

Informe de saturación

La detección de saturación IMU fue rediseñada para capturar ejes limitados a nivel de muestra bruta, y el encabezado de vuelo ahora lleva las estadísticas. Si su motor superó el rango del acelerómetro, el registro le lo dirá en lugar de dejarlo preguntándose por qué los números se ven recortados.

Informe de calidad de calibración

La calibración del acelerómetro ahora escribe un informe de calidad en los registros: qué tan bueno es realmente cada eje, en eje y fuera de eje, contra ventanas de aceptación definidas. La calibración del giroscopio fue rediseñada junto a él. Si una calibración es pobre, ahora lo sabrá en el momento de la calibración, no tres vuelos después.

Sistema de calibración mejorado

El sistema de calibración ahora diferencia mejor las muestras válidas e inválidas que lo hacía anteriormente, dejando solo las muestras correctas para promediar el desplazamiento.

Prueba de agotamiento de batería

Una nueva herramienta para los curiosos: el Nano puede registrar una curva de agotamiento de batería en flash, marcando el voltaje cada 30 segundos hasta que la batería alcance el umbral de apagado. El informe es honesto sobre las ejecuciones incompletas: si la alimentación fue retirada o la batería se agotó sin activar el umbral, dice que la prueba fue interrumpida en lugar de pretender que la curva está completa.

Bits y piezas

• La CPU ahora ejecuta el guardado a 160 MHz para mantener el tiempo de procesamiento posterior al vuelo razonable.
• El sondeo del barómetro es ahora por sensor: 120 Hz en el BMP581, 80 Hz en el BMP390.
• La región de recuperación flash tiene un tamaño explícito y se borra una vez que la recuperación termina con ella, y el almacenamiento de prueba de batería vive en su propia región después de ella.
• El pronóstico de espacio libre para guardados .aclz fue reconstruido alrededor de tamaños de archivo medidos, por lo que los vuelos largos se ajustan predeciblemente en lugar de no guardarse.
• La página de información de vuelo ganó el bloque TrueFuse, filas de ángulo de riel y saturación, y diagnósticos de tiempo y memoria para el guardado mismo.