Firmware Nano 1.62

Notes de version, couvrant tout depuis la 1.60.

C'est du grand. Le titre en gras est que TrueFuse 2C, le filtre de fusion d'altitude sur lequel AltimeterCloud fonctionne sur chaque vol téléchargé, s'exécute maintenant sur le Nano lui-même au moment de l'enregistrement. Il y a aussi pas mal d'autres petites choses.
Cela vaut vraiment la peine de mettre à jour !

TrueFuse 2C sur l'appareil

TrueFuse 2C est notre nouveau filtre de fusion qui aide à perfectionner l'altitude et la vélocité réellement parcourues par votre fusée en éliminant les problèmes et la corruption du capteur de pression.

TrueFuse 2C a été développé pour faire face aux altimètres desserrés qui glissent ainsi qu'à ceux en orientations fixes, et c'était la partie délicate.
Il utilise la pression, l'accéléromètre et le gyroscope pour perfectionner l'altitude ainsi que pour détecter et corriger les événements de pression. De tels événements peuvent être trouvés lors de la combustion du moteur, à des vitesses plus élevées, lors d'événements d'éjection et bien d'autres aussi.


Ce graphique montre un lancer à la main dans mon bureau pour démontrer le filtre de fusion.
Le plafond de mon bureau est de 3,10 mètres, et après quelques tentatives, celui-ci s'est arrêté juste avant le plafond avant que je le rattrape et le pose à la fin.
Comme vous pouvez le voir, le décalage du capteur de pression a entraîné une apogée de 2,75 m et la sortie de fusion a donné l'apogée correcte de 3,07 m.

Vélocité, simplifiée

L'ancien estimateur de vélocité adaptatif est parti. La colonne de vélocité est maintenant un simple stencil temporel sur la trace d'altitude fusionnée finale : plus simple, honnête, et elle ne peut pas être en désaccord avec l'altitude sur laquelle elle se situe.

Meilleure détection d'événements

La recherche arrière de burnout exige maintenant que la poussée soit maintenue pendant 50 ms avant qu'elle ne l'appelle poussée, donc un seul échantillon bruyant ne peut plus contrefaire un moteur. La détection d'éjection a acquis une passe de vérification avec des limites appropriées : elle s'arme peu de temps après le burnout, n'est pas délibérément verrouillée sur l'apogée (les grains de délai ne lisent pas l'opinion de l'ordinateur de vol sur le moment où l'apogée a eu lieu), et doit se terminer avant l'atterrissage pour que l'impact d'atterrissage ne puisse pas se faire passer pour une charge.

Confirmation du lancement sans écritures flash

Le cycle de confirmation de lancement est la boucle la plus occupée de tout le vol : sélection du pré-buffer, les scans au sol, le décalage de synchronisation des échantillons et l'affinement t0 se retrouvent tous dans la boucle à la fois. Elle n'écrit plus du tout dans la flash. L'en-tête de récupération est construit en RAM pendant ce cycle et programmé à la prochaine passe, gardant la programmation SPI, avec son cache et ses blocages d'interruption, en dehors de la seule boucle qui peut le moins se le permettre.

Mesure de l'angle du rail

Le Nano mesure maintenant l'angle auquel il s'est assis sur le pad, à partir de l'accéléromètre pendant l'immobilité avant le lancement, et rapporte l'angle, la confiance, et si le support a bougé entre le scan et le décollage. Vous trouverez les nouvelles lignes dans la page d'informations de vol. Utile pour les arguments de weathercocking, et occasionnellement pour découvrir que le rail n'était pas aussi vertical qu'il y paraissait.

Rapport de saturation

La détection de saturation IMU a été retravaillée pour capturer les axes verrouillés au niveau de l'échantillon brut, et l'en-tête de vol porte maintenant les statistiques. Si votre moteur a dépassé la plage de l'accéléromètre, le journal vous le dira plutôt que de vous laisser vous demander pourquoi les chiffres semblent écrêtés.

Rapport de qualité d'étalonnage

L'étalonnage de l'accéléromètre écrit maintenant un rapport de qualité dans les journaux : la qualité réelle de chaque axe, sur l'axe et hors axe, par rapport aux fenêtres d'acceptation définies. L'étalonnage du gyroscope a été retravaillé en même temps. Si un étalonnage est mauvais, vous le saurez maintenant au moment de l'étalonnage, pas trois vols plus tard.

Système d'étalonnage amélioré

Le système d'étalonnage différencie maintenant mieux les échantillons valides et invalides qu'avant, ne laissant que les bons échantillons à moyenner pour le décalage.

Test d'épuisement de batterie

Un nouvel outil pour les curieux : le Nano peut enregistrer une courbe d'épuisement de batterie dans la flash, horodatant la tension toutes les 30 secondes jusqu'à ce que le pack atteigne le seuil d'arrêt. Le rapport est honnête concernant les exécutions incomplètes : si l'alimentation a été coupée ou que le pack s'est vidé sans déclencher le seuil, il dit que le test a été interrompu plutôt que de prétendre que la courbe est complète.

Petits détails

• Le CPU exécute maintenant la sauvegarde à 160 MHz pour maintenir le temps de traitement post-vol raisonnable.
• L'interrogation du baromètre est maintenant par capteur : 120 Hz sur le BMP581, 80 Hz sur le BMP390.
• La région de récupération flash a une taille explicite et est effacée une fois que la récupération en a terminé, et le magasin de test de batterie vit dans sa propre région après.
• La prévision d'espace libre pour les sauvegardes .aclz a été reconstruite autour des tailles de fichiers mesurées, de sorte que les longs vols se coupent de manière prévisible au lieu de ne pas pouvoir être sauvegardés.
• La page d'informations de vol a acquis le bloc TrueFuse, les lignes d'angle de rail et de saturation, ainsi que les diagnostics de timing et de mémoire pour la sauvegarde elle-même.