Mercury vám umožňuje konfigurovat šest vlastních pravidel, každé s až 4 podmínkami. Tato pravidla mohou ovládat výstupy, serva, airbrakes a podle potřeby měnit konfigurační proměnné.
Existuje také jednoduchá možnost nastavení řízení výstupu. Můžete používat oba systémy, protože fungují nezávisle na sobě.
Dialogové okno konfigurace pravidla
Při spouštění výstupů nebo serv je třeba je nejdříve nakonfigurovat pomocí nastavení servo nebo nastavení Output #1 na stránce nastavení. Pravidla pak mohou tyto výstupy spouštět podle jejich konfigurace. Stojí za poznámku, že doba aktivace hlavního výstupu je nastavena v nastavení Output #1, i když nepoužíváte jednoduchou aktivaci výstupu (můžete ji ponechat vypnutou, ale stačí nastavit možnost ON time).
Při konfiguraci pravidla je třeba změnit režim z DISABLED na ENABLED a nakonfigurovat všechna nastavení podle potřeby. Pro každé pravidlo můžete nastavit až 4 podmínky a rozhodnout, zda musí být splněny všechny podmínky, nebo zda je ke spuštění pravidla dostatečná pouze jedna podmínka.
Nastavení pravidla
Režim
Povoluje nebo zakazuje pravidlo. Chcete-li pravidlo použít, změňte jej na povoleno.
Aktivní
Určuje, kdy lze pravidlo spustit. Zvolte, zda je pravidlo vždy aktivní (i když čeká na odpalovací plošině před startem) nebo je aktivní pouze po detekci startu. U většiny pravidel nasazení budete chtít "pouze po startu".
Lockout
Pokud altimetr detekuje rychlý nárůst tlaku (například z nabíjecího náboje nebo přechodem přes zvukovou rychlost), vstoupí do režimu lockout. Během lockoutu se nadmořská výška považuje za nespolehlivou a altimetr odloží rozhodnutí, která by mohla být nesprávná. Toto lze nakonfigurovat v nastavení letu.
Pomocí tohoto nastavení se rozhodněte, zda má vaše pravidlo běžet během lockoutu (užitečné pro funkce neovlivněné tlakem, jako jsou aktivační prvky založené na čase) nebo zda má běžet pouze mimo lockouty.
Podmínky (AND / OR / Grouped)
Určuje, jak jsou vyhodnocovány více podmínek:
AND (Všechny podmínky) — pravidlo se spustí pouze v případě, že je každá podmínka (A, B, C, D) splněna současně během stejného cyklu.
OR (Libovolná podmínka) — pravidlo se spustí, pokud je splněna kterákoli podmínka.
(A+B) OR (C+D) — podmínky A a B musí být obě pravdivé, NEBO podmínky C a D musí být obě pravdivé. To vám dává dva nezávislé páry podmínek v jednom pravidle. Například byste mohli spustit výstup, pokud (došlo k apogeátoru A nadmořská výška je pod 100 m) OR (čas od startu překročí 60 sekund A rychlost je pod 5 m/s) — pokrývá jak normální duální nasazení, tak failsafe timeout v jednom pravidle. Vyžaduje firmware 2.3 nebo novější.
Akce
To řekne pravidlu, co má dělat, když jsou splněny jeho podmínky. Dostupné akce jsou:
- OUTPUT #1 — aktivuje vestavěný výstup s vysokým proudem
- GP6 — aktivuje výstup padicího bodu GP6 nebo servo
- GP7 — aktivuje výstup padicího bodu GP7 nebo servo
- BLOCK (perm) — trvale blokuje všechna ostatní pravidla ze spuštění po zbytek letu
- BLOCK (v secs) — blokuje všechna ostatní pravidla na počet sekund zadaných v poli proměnné
- End recording — okamžitě zastaví záznam letu
- Set Sample ratio = 1, 2, 3, 5, 10 — během letu změní frekvenci protokolování, aby se prodloužila doba záznamu
- I2C Servo #1 až #6 — aktivuje jeden z 6 kanálů na expanzní desce PCA9685
- Airbrake OFF — deaktivuje systém airbrake
- Airbrake ON — aktivuje systém airbrake
- ROC2 OUT1 — aktivuje kanál 1 na expanzní desce ROC2 s vysokým proudem
- ROC2 OUT2 — aktivuje kanál 2 na expanzní desce ROC2 s vysokým proudem
Typ spouštění
Určuje chování akce při spuštění. Jedná se o novější doplněk, který vám poskytuje mnohem větší flexibilitu:
- Timed (output setting) — aktivuje se na dobu nakonfigurovanou v dialogu nastavení výstupu nebo servo. Jedná se o klasické chování.
- Timed (V1 seconds) — aktivuje se na počet sekund zadaných v poli proměnné pravidla níže. To umožňuje každému pravidlu mít svou vlastní nezávislou dobu aktivace bez změny nastavení výstupu.
- Latch ON — zapne výstup a udržuje jej zapnutý, dokud se nespustí samostatné pravidlo s Latch OFF. Užitečné pro věci, které musí zůstat aktivní na nepředvídatelnou dobu.
- Latch OFF — okamžitě vypne výstup. Použijte to v kombinaci s pravidlem Latch ON k vytvoření párů on/off řízených různými podmínkami.
Proměnná
Pokud vaše pravidlo vyžaduje proměnnou, zadejte ji zde. Pro "BLOCK (v secs)" je to počet sekund k zablokování. Pro "Timed (V1 seconds)" je to doba aktivace v sekundách. Výstupy a serva, která používají svou vlastní nakonfigurovanou dobu aktivace, toto pole nepotřebují.
Podmínky
Každé pravidlo má až 4 podmínky. Pro funkci pravidla je třeba zadat alespoň 1 podmínku. Každá podmínka má 3 možnosti k nastavení.
Data k použití
Toto určuje, která data letu jsou kontrolována v podmínce. Dostupné možnosti jsou:
Senzor a data letu:
- Altitude above pad (m) — aktuální nadmořská výška vztažená k odpalovací plošině
- Acc magnitude (G) — celková velikost zrychlení napříč všemi osami
- Acc X / Y / Z (G) — zrychlení na jednotlivých osách
- Highest Gyro axis (dps) — nejvyšší rychlost rotace napříč všemi osami gyroskopem
- Gyro X / Y / Z (dps) — rychlost rotace na jednotlivých osách
- Tilt angle (degrees) — úhel od svislice
- Roll / Pitch / Yaw angle (degrees) — jednotlivé úhly orientace
- Velocity (m/s) — aktuální rychlost stoupání nebo klesání
- Battery (%) — aktuální úroveň nabití baterie
- Board temperature (°C) — teplota ze senzoru tlaku
- MT1 temperature (°C) — teplota z externího senzoru MT1 (pokud je připojen)
Založeno na čase:
- Time after launch (s) — sekund od detekce startu
- Time after apogee (s) — sekund od apogea
- Time after landing (s) — sekund od detekce přistání
- Time after burnout (s) — sekund od vyhoření motoru
Predikce a airbrakes:
- Predicted apogee (m) — aktuálně odhadovaná nadmořská výška apogea během fáze sklouznutí
- Air brake on percent (%) — jak daleko jsou airbraky v současné době nasazeny (0–100%)
Vícestupňové (firmware 2.3+):
- Time after burnout 2 / 3 / 4 (s) — sekund od vyhoření 2., 3. nebo 4. stupně
- Time after ignition 2 / 3 / 4 (s) — sekund od zapalování 2., 3. nebo 4. stupně
- Stage count — počet detekovaných stupňů zatím
Příznaky událostí:
- FLAG: Launch occurred
- FLAG: Apogee occurred
- FLAG: Burnout occurred
- FLAG: Landing occurred
- FLAG: Burnout 2 / 3 / 4 occurred (vícestupňové)
- FLAG: Ignition 2 / 3 / 4 occurred (vícestupňové)
Typ shody
To řekne pravidlu, jak porovnat vybraná data s hodnotou vaší proměnné:
- (>) Větší než
- (>=) Větší nebo rovno
- (=) Rovno
- (!=) Nerovno
- (<) Menší než
- (<=) Menší nebo rovno
- FLAG: Has occurred — použijte s možnostmi FLAG dat
- FLAG: Has not occurred — použijte s možnostmi FLAG dat
Proměnná podmínky
Prahová hodnota k porovnání. Například, pokud porovnáváte, kdy nadmořská výška klesne pod 80 metrů, zadejte sem 80. Není potřeba pro podmínky FLAG.
Příklad: Spuštění výstupu po apogeátoru a pod 100 metrů
Tento příklad lze použít pro duální nasazení, kde váš motor vysunul první malý padák a chcete použít výstup ke spuštění sekundárního padáku, když raketa klesne pod 100 metrů.
Nastavte první podmínku na "FLAG: Apogee occurred" s typem shody "FLAG: Has occurred". Nastavte druhou podmínku na "Altitude above pad (m)" menší než 100.
Duální nasazení na 100 metrů po apogeátoru
Příklad: Vzdušné spuštění druhého stupně s ochranou před náklonem
Tento příklad používá dvě pravidla k zapalování motoru druhého stupně pomocí OUTPUT 1 sekundu po vyhoření, pokud je raketa v rozmezí 35 stupňů od svislice. Druhé pravidlo spouští systém failsafe obnovy pomocí padicího bodu GP6 bez ohledu na to, zda byl druhý stupeň aktivován.
Pravidlo 1: chráněné vzdušné spuštění — aktivuje výstup 1 sekundu po vyhoření, pokud je náklon pod 35°
Pravidlo 2: failsafe obnova na 80 metrů přes GP6
Příklad: Zvýšení poměru vzorkování 20 sekund po apogeátoru
Tento příklad snižuje frekvenci protokolování po aktivní fázi letu, aby se prodloužila celková doba záznamu. Poměr vzorkování je nastaven na 2 (protokolování každého druhého vzorku), když uplynulo 20 sekund od apogea.
Poměr vzorkování 2 znamená, že do letu zaznamenáváme každý druhý vzorek
Příklad: Blokování pravidel do 10 sekund po startu
Tento příklad brání všem ostatním pravidlům v běhu do 10 sekund po detekci startu. Užitečné jako bezpečnostní opatření, aby se zabránilo předčasným aktivacím nasazení během fáze zrychlování.
Používá BLOCK (v secs) s proměnnou pravidla nastavenou na 10
Příklad: Použití I2C servra k nasazení systému obnovy
Tento příklad spouští servo k nasazení systému obnovy. Čeká, dokud neuplyne alespoň 4 sekund od detekce startu a dokud rychlost neklesne pod 20 metrů za sekundu.
Nakonfigurujte serva v nastavení I2C Servo expansion
Příklad: Latch ON / Latch OFF pro nepřetržitý výstup
Typ spouštění latch je užitečný, když potřebujete, aby výstup zůstal zapnutý na nepředvídatelnou dobu. Například byste mohli aktivovat zásuvku po přistání a udržovat ji zapnutou, dokud baterie neklesne pod prahovou hodnotu.
Pravidlo 1: Nastavte akci na OUTPUT #1, typ spouštění na "Latch ON", s podmínkou "FLAG: Landing occurred" — "FLAG: Has occurred".
Pravidlo 2: Nastavte akci na OUTPUT #1, typ spouštění na "Latch OFF", s podmínkou "Battery (%)" menší než 10.
Výstup se zapne při detekci přistání a zůstane zapnutý, dokud baterie neklesne pod 10%.
Příklad: Vícestupňové vzdušné spuštění s detekcí stupně
U vícestupňových raket můžete použít podmínky specifické pro jednotlivé stupně k nezávislému řízení každého stupně. Například k zapalování motoru druhého stupně 0,5 sekundy po vyhoření prvního stupně s ochranou před náklonem:
Podmínka A: "FLAG: Burnout occurred" — "FLAG: Has occurred"
Podmínka B: "Time after burnout (s)" větší než 0,5
Podmínka C: "Tilt angle (degrees)" menší než 30
Následně můžete v následujících pravidlech použít "Time after ignition 2" a "FLAG: Burnout 2 occurred" pro řízení nasazení obnovy względem profilu letu druhého stupně.
Příklad: Duální nasazení s failsafe pomocí (A+B) OR (C+D)
Režim seskupené podmínky vám umožňuje kombinovat primární spouštění a záložní failsafe do jednoho pravidla. Například k nasazení hlavního padáku buď v normální nadmořské výšce, nebo po vypršení časového limitu:
Nastavte režim podmínek na (A+B) OR (C+D), poté:
Podmínka A: "FLAG: Apogee occurred" — "FLAG: Has occurred"
Podmínka B: "Altitude above pad (m)" menší než 150
Podmínka C: "Time after launch (s)" větší než 60
Podmínka D: "Velocity (m/s)" menší než 5
To aktivuje výstup, pokud (došlo k apogeátoru A nadmořská výška je pod 150 m) OR (uplynulo více než 60 sekund od startu A raketa se téměř nepohybuje). Druhá dvojice slouží jako failsafe v případě, že by detekce apogea selhala. Vyžaduje firmware 2.3 nebo novější.