Každý let se na disk Nana uloží jako letový záznam s názvem flightlog<tag>-<n>.aclz a vedle něj odpovídající stránka flightinfo<tag>-<n>.html se souhrnem letu. Značka (tag) jsou poslední čtyři znaky sériového čísla Nana a n je číslo letu.
Ve výchozím stavu je záznam souborem ACLZ, vlastním komprimovaným formátem Nana. Pokud v nastavení nastavíte log_format na 0, bude to místo toho soubor CSV. Tato stránka popisuje oba formáty a sloupce, které z každého dostanete.
Proč je ACLZ výchozí
ACLZ zaznamená úplně stejný let jako CSV, se stejnou přesností, přibližně na patnáctině místa, a doporučujeme ho ponechat jako výchozí.
- Delší lety. Až 38 000 vzorků v jednom záznamu, oproti 22 000 u CSV (20 000 s
include_pressure). Při 417 Hz je to rozdíl mezi zachycením dlouhého sestupu celého a vyčerpáním záznamu. - Více letů na disku. Typický let má jako ACLZ několik desítek kilobajtů, takže disk pojme všech 39 letů, které Nano uchovává. Jako CSV zaplní disk zhruba deset typických letů a záznam CSV plné délky sám zabere většinu místa.
- Více dat. Každý záznam ACLZ uchovává také surovou výšku, přesně tak, jak ji barometr naměřil před jakýmkoli zpracováním, a tlak. Vždy tak vidíte, co TrueFuse a TruePath udělaly, a Altimeter Cloud může vykreslit surovou křivku vedle zpracované.
- Kompresí se nic neztratí. CSV, které si stáhnete z Altimeter Cloud, je přesně to CSV, které by Nano zapsalo, číslici po číslici.
- Dvakrát podepsáno. Nano podepíše samotný soubor i CSV, na které se rozbalí, takže CSV stažené z Altimeter Cloud lze stále samostatně ověřit.
- Rychlejší manipulace. Malé soubory se rychleji kopírují i nahrávají, což nejvíc poznáte při nahrávání přímo z Nana přes USB.
Soubor ACLZ nelze otevřít v tabulkovém procesoru. Nahrajte ho na Altimeter Cloud (zdarma, bez nutnosti účtu), kde uvidíte grafy a stáhnete si CSV, nebo pro rychlý pohled přímo z disku otevřete stránku s informacemi o letu vedle něj. CSV volte, jen pokud potřebujete otevírat záznamy přímo z disku v tabulkovém procesoru a vaše lety jsou dost krátké, aby se vešly.
| ACLZ (výchozí) | CSV | |
|---|---|---|
| Vzorků na let | Až 38 000 | Až 22 000 (20 000 s include_pressure) |
| Velikost typického letu | Několik desítek KB | Několik stovek KB |
| Sloupec surové výšky | Ano | Ne |
| Sloupec tlaku | Ano | Rev 1 až 3 vždy; Rev 4 a novější jen s include_pressure |
| Otevře se v tabulkovém procesoru | Ne: nahrajte ho a pak stáhněte CSV | Ano |
| Podpis | Ed25519, nad souborem i nad CSV, na které se rozbalí | Ed25519, nad souborem |
Jak ACLZ funguje uvnitř a jak ho číst vlastním softwarem, popisuje softwarová příručka, včetně referenčního převodníku.
Jak je uspořádán záznam CSV
CSV, ať už zapsané Nanem nebo stažené z Altimeter Cloud, má tři části v tomto pořadí: blok řádků hlavičky se souhrnem letu a nastavením, se kterým byl zaznamenán, jeden prázdný řádek, pak řádek s názvy sloupců začínající Time(ms), a za ním jeden řádek na každý zaznamenaný vzorek.
Pokud píšete parser, hledejte řádek začínající Time(ms) místo počítání řádků a vše od něj dál považujte za data. Hlavička je uspořádána jako dvojice popisek a hodnota vedle sebe, takže se v tabulkovém procesoru čte přehledně: dvojice vlevo, dvojice uprostřed a u revize 4 a novějších další dvojice vpravo s údaji o pohybu.
Hlavička
Hlavička obsahuje vše, co potřebujete k pochopení letu, aniž byste četli jediný datový řádek.
- Souhrn letu. Apogeum a jeho čas, výška a čas přistání, maximální rychlost stoupání, rychlost přistání a průměrný počet vzorků za sekundu.
- Identifikace. Název zařízení, všechna tři soutěžní čísla a sériové číslo.
- Podmínky a nastavení. Teplota desky a napětí baterie na začátku a na konci letu, verze firmwaru, revize desky a jednotlivá nastavení, se kterými se letělo, jako je frekvence vzorkování, hybridní režim, orientace, ochrana startu, poměr vzorků a ukončení záznamu.
- Zpracování. Které verze TrueFuse a TruePath let zpracovaly a zda byl TrueFuse použit, jak byl potvrzen start a jak byl určen čas vzletu.
- Revize 4 a novější. Úhel lišty, dominantní osa, kalibrační offsety a kvalita, offset synchronizace senzorů a případná saturace senzorů. Pravá strana přidává statistiky pohybu: časy dohoření a vystřelení, rychlosti při dohoření a sestupu, maximální a průměrná zrychlení během stoupání, zážehu a sestupu a klopení, náklon, zatáčení a odklon při startu.
- Obnovené lety mají řádek
Recovered,1. - Adjusted log má u původního letu hodnotu „no“ a ukazuje, zda byl záznam od té doby na Altimeter Cloud přepočítán s jiným tlakem nebo teplotou.
Pole Verification hash obsahuje digitální podpis Ed25519 záznamu, který komukoli umožní potvrdit, že soubor nebyl změněn. Záznamy z firmwaru starších než 1.52 zde místo toho mají hash HMAC-SHA256. Viz Ověření letových záznamů.
Řetězec nastavení
Jediné pole Settings string shrnuje konfiguraci použitou pro let do jednoho řádku. Konfigurovatelné klíče odpovídají možnostem na stránce Nastavení.
| Klíč | Obsahuje |
|---|---|
| fp | Tlak na úrovni moře použitý k výpočtu výšky (hPa), pevně 1013,25 |
| ft | Použitá teplota (°C), pevně 15 |
| ut | Zda byla použita teplota senzoru, vždy 0 |
| ss | Frekvence vzorkování (Hz) |
| sr | Poměr vzorků |
| ms | Maximum vzorků |
| ld | Výška detekce startu (m) |
| lp | Ochrana startu (mG) |
| sl | Zámek po spuštění |
| rs | Ukončení záznamu |
| mp | Udržení napájení |
| hm | Hybridní režim |
| or | Orientace |
| se | Synchronizace senzorů (Rev 4 a novější) |
| os, ii, kf | Interní nastavení zpracování tlaku (převzorkování a filtr) |
| rcp | Referenční nula na zemi zachycená při startu |
| rmi | Čas startu v milisekundách |
| cgx, cgy, cgz | Uložené kalibrační offsety gyroskopu (Rev 4 a novější) |
| cax, cay, caz | Uložené kalibrační offsety akcelerometru (Rev 4 a novější) |
| zbb | Interní testovací příznak, při normálním letu vždy 0 |
| sda, sdm, sdn, sds | Referenční nula při spuštění: oříznutý průměr a medián výšky z údajů na rampě, kolik jich bylo pořízeno a jejich rozptyl (cm) |
| sbf, sbt | První údaj tlakového senzoru po zapnutí a jeho údaj na konci zahřívání (hPa) |
Datové sloupce
Za prázdným řádkem a názvy sloupců je každý řádek jedním zaznamenaným vzorkem, v tomto pořadí. Sloupce pohybu (zrychlení, gyroskop, klopení, náklon, zatáčení a odklon) jsou na deskách revize 4 a novějších.
| Sloupec | Jednotky | Formát | Co to je |
|---|---|---|---|
| Time(ms) | ms | 2 desetinná místa | Čas od vzletu, přičemž vzlet je nula |
| Altitude(m) | m | 3 desetinná místa | Výška nad rampou, po TrueFuse a TruePath |
| Velocity(m/s) | m/s | 2 desetinná místa | Svislá rychlost, vypočtená ze zpracované výšky |
| acceleration_x(mG) | mG | Celá čísla | Zrychlení podél osy X desky |
| acceleration_y(mG) | mG | Celá čísla | Zrychlení podél osy Y |
| acceleration_z(mG) | mG | Celá čísla | Zrychlení podél osy Z |
| acceleration_total(mG) | mG | 1 desetinné místo | Celková velikost zrychlení bez 1 g gravitace, takže v klidu je blízko nuly |
| gyro_x | °/s | Celá čísla | Úhlová rychlost kolem osy X |
| gyro_y | °/s | Celá čísla | Úhlová rychlost kolem osy Y |
| gyro_z | °/s | Celá čísla | Úhlová rychlost kolem osy Z |
| Board temp(C) | °C | 2 desetinná místa | Teplota senzoru, na každém 50. řádku, na řádcích mezi nimi prázdná |
| pitch | stupně | 2 desetinná místa | Úhel polohy, sledovaný gyroskopem od jeho nuly na rampě |
| roll | stupně | 2 desetinná místa | Úhel polohy, sledovaný gyroskopem od jeho nuly na rampě |
| yaw | stupně | 2 desetinná místa | Úhel polohy, sledovaný gyroskopem od jeho nuly na rampě |
| tilt | stupně | 2 desetinná místa | Úhel odklonu od svislice |
| Pressure(hPa) | hPa | 6 desetinných míst | Tlak vzduchu pro zpracovanou výšku, vypočtený podle standardní atmosféry. V CSV ze záznamu ACLZ vždy; v CSV zapsaném Nanem jen s include_pressure nastaveným na 1 |
| Raw altitude(m) | m | 3 desetinná místa | Výška nad rampou přesně tak, jak ji barometr naměřil, před jakýmkoli zpracováním. Jen v CSV ze záznamů ACLZ |
- Čas se měří od vzletu. Nano uchovává sekundy před potvrzením startu, takže první řádky mají záporné časy: 5 sekund v plné frekvenci a před nimi další 3 sekundy na 50 Hz v záznamu ACLZ nebo na 20 Hz v CSV.
- Časy se zapisují na dvě desetinná místa milisekundy, podle vlastních hodin senzoru, takže řádky jsou rovnoměrně rozložené i při 833 Hz.
- Se zapnutým hybridním režimem se sestup zaznamenává v nižší frekvenci, takže rozestupy mezi řádky se mění. Vždy používejte sloupec Time, ne počítání řádků.
- Osy zrychlení a gyroskopu jsou vlastní osy desky, které jsou vůči raketě orientovány podle nastavení orientace.
- Každý datový řádek končí čárkou, takže striktní parser uvidí na konci každého řádku jedno prázdné pole.
Altitude a Raw altitude sdílejí stejnou nulu, takže je můžete vykreslit proti sobě a přesně vidět, co zpracování změnilo. Po většinu letu leží na sobě a rozcházejí se jen tam, kde start, vystřelovací nálož nebo tlaková špička rozrušily barometr.
Názvy sloupců
Řádek s názvy sloupců v každém případě, přesně tak, jak se zobrazuje:
CSV ze záznamu ACLZ (Rev 4 a novější) Time(ms),Altitude(m),Velocity(m/s),acceleration_x(mG),acceleration_y(mG),acceleration_z(mG),acceleration_total(mG),gyro_x,gyro_y,gyro_z,Board temp(C),pitch,roll,yaw,tilt,Pressure(hPa),Raw altitude(m) CSV zapsané Nanem (Rev 4 a novější; Pressure(hPa) jen s include_pressure 1) Time(ms),Altitude(m),Velocity(m/s),acceleration_x(mG),acceleration_y(mG),acceleration_z(mG),acceleration_total(mG),gyro_x,gyro_y,gyro_z,Board temp(C),pitch,roll,yaw,tilt,Pressure(hPa) CSV ze záznamu ACLZ (Rev 1 až 3) Time(ms),Altitude(m),Pressure(hPa),Velocity(m/s),Board temp(C),Raw altitude(m) CSV zapsané Nanem (Rev 1 až 3) Time(ms),Altitude(m),Pressure(hPa),Velocity(m/s),Board temp(C)
Záznamy ACLZ ze staršího firmwaru, vytvořené před přidáním sloupce surové výšky, se rozbalí bez něj.
Desky revize 1 až 3
Desky bez pohybového senzoru používají stejný soubor ve stejném tvaru, jen jednodušší. Sloupce pohybu chybí a hlavička nemá na pravé straně statistiky pohybu. Sloupec Pressure(hPa) je v obou formátech třetí, hned za Altitude, a CSV ze záznamu ACLZ přidává na konec Raw altitude(m). Vše ostatní na této stránce platí stejně.