Na deskách Rev4 a novějších má Nano senzor pohybu (IMU), který měří sklon a rotaci během letu. Kalibrací učíte Nano, jak vypadá "vodorovná a nehybná" poloha vaší konkrétní desky, což zajistí přesnost údajů o orientaci a úhlu. Trvá to pár minut a stačí to udělat pouze jednou, i když to můžete opakovat kdykoliv chcete.
iINFORMACE
Kalibrace se vztahuje pouze na desky Rev4 a novější, ty s osazením IMU. Rev3 a starší nemají senzor pohybu, takže není co kalibrovat a na disku není žádný kalibrační soubor.
Připojte Nano přes USB, aby se jeho disk objevil, a otevřete soubor device_calibration.txt. Změňte 0 na úplně prvním řádku na 1, uložte soubor a bezpečně vyjměte disk. Kalibrace se spustí při příštím zapnutí Nano.
Protože budete otáčet desku do několika pozic, je nejjednodušší ji spustit na baterii, aby nebyl v cestě kabel: nastavte příznak na 1, vyjměte disk a odpojte, pak zapněte Nano. Kalibrace se spustí hned místo přípravy na let a první řádek sám nastaví zpět na 0, až bude hotova. Nejdříve gyroskop, pak akcelerometr, a LED vás vede oběma.
Gyroskop jen potřebuje, aby byla deska úplně nehybná. LED svítí červeně a máte pár sekund na to, abyste se vrátili zpět, pak si vezme měření zhruba deset až patnáct sekund. Položte Nano na něco pevného bez vibrací a nedotýkejte se toho. Nejlepší je to udělat s Nano položeným v orientaci, ve které chcete létat.
Pokud detekuje nějaký pohyb, varuje vás oranžovým světlem. Pokud se to stane, nechte to skončit a pak spusťte kalibraci znovu. Když je gyroskop hotov, blikne zeleně třikrát a přejde na akcelerometr.
Dále umístíte Nano do šesti pozic, jednu pro každou stranu, aby mohl měřit gravitaci v každém směru. Vždy je zpracovává ve stejném pořadí, které je uvedeno níže, takže můžete jen sledovat seznam. Pro každou pozici vám LED říká, jak to jde:
- zatímco deska ještě není zarovnána, LED zobrazuje červenou nebo růžovou
- jakmile je správně vyrovnána, LED se změní na stabilní azurovou a vezme si měření, takže ji nechte v klidu
- pak blikne zeleně třikrát, aby potvrdila, že je pozice zachycena, a přejde na další
Rytmus je tedy pokaždé stejný: zarovnejte ji, dokud se světlo nenabarví azurově, nechte ji nehybnou, dokud se nezačne blikat zeleně, pak přejděte na další pozici. Mezi nimi není spěch.
- Ležící ploché, součástky směrem nahoru (orientace 5)
- Ležící ploché, součástky směrem dolů (orientace 6)
- Na boku, micro-USB doprava (orientace 3)
- Na boku, micro-USB doleva (orientace 4)
- Stojící vzpřímeně, micro-USB dole (orientace 1)
- Stojící vzpřímeně, micro-USB nahoře (orientace 2)
Jakmile jsou zachyceny všechny šest pozic, Nano blikne modře pětkrát a restartuje se, takže jeho disk zmizí a vrátí se, pokud je připojen. To je vše. Kalibrační hodnoty jsou uloženy v paměti Nano a zůstávají tam během cyklů napájení a aktualizací firmware.
Aby ste potvrdi, že to fungovalo, otevřete device_information.html a zkontrolujte, zda řádek kalibrace uvádí Calibrated, nebo znovu otevřete device_calibration.txt, který nyní uvádí naměřené offsety a nastavil první řádek zpět na 0.
iUŽITEČNÉ INFORMACE
Stačí kalibrovat pouze jednou. Stojí za to to zopakovat, pokud deska utrpěla tvrdou ránu, nebo pokud údaje z vašeho letu začnou ukazovat údaje o sklonu nebo orientaci, které vypadají nesprávně.