O sensor de movimento (IMU) do Nano mede a inclinação e a rotação durante o voo. Calibrá-lo ensina ao Nano o que é estar nivelado e parado para a sua placa em particular, o que mantém precisos os ângulos, a inclinação e o ângulo da calha.
Demora alguns minutos e só é preciso fazê-lo uma vez, embora o possa repetir quando quiser. Um Nano não calibrado continua a voar e a registar normalmente, mas os ângulos são menos precisos e a página de informação do voo indica que não estava calibrado.
Iniciar uma calibração
- Ligue o Nano por USB e abra
device_calibration.txtna sua unidade. - Altere o 0 da primeira linha para 1, guarde o ficheiro e ejete a unidade.
- Desligue o cabo USB e ligue o Nano. Em vez de se preparar para um voo, começa logo a calibrar.
Funcionar a bateria mantém o cabo fora do caminho enquanto roda a placa por cada posição. O Nano repõe sozinho a primeira linha em 0 quando termina. Também pode iniciar uma calibração a partir da ferramenta Nano USB Settings.
Passo 1: Giroscópio
Pouse o Nano deitado sobre algo sólido e sem vibrações, e não lhe toque.
| LED | O que fazer |
|---|---|
| Vermelho fixo, 3 segundos | Afaste-se |
| Vermelho a piscar, cerca de 11 segundos | Mantenha-o completamente parado enquanto mede |
| Âmbar | Mexeu-se. Deixe-o terminar e depois volte a fazer a calibração |
| Três clarões verdes | Concluído, a passar para o acelerómetro |
Passo 2: Acelerómetro
A seguir, coloque o Nano em seis posições, uma para cada face, para poder medir a gravidade em todas as direções. Pede-as sempre pela mesma ordem e mostra a cor de cada posição durante 2 segundos antes de começar.
| Cor | Posição |
|---|---|
| Azul | Deitado, lado dos componentes para cima |
| Roxo | Deitado, lado dos componentes para baixo |
| Ciano | De lado, lado dos componentes virado para si, micro-USB à direita |
| Amarelo | De lado, lado dos componentes virado para si, micro-USB à esquerda |
| Branco | Na vertical, lado dos componentes virado para si, micro-USB em baixo |
| Verde | Na vertical, lado dos componentes virado para si, micro-USB em cima |
Enquanto alinha cada posição, o LED indica como está a correr:
| LED | Significado |
|---|---|
| Vermelho | Ao contrário |
| Rosa | Quase, mas não alinhado |
| Ciano fixo | Alinhado e a medir. Mantenha-o parado |
| Três clarões verdes | Posição registada, passe à seguinte |
O ritmo é sempre o mesmo: alinhe até a luz ficar ciano, mantenha parado até aos clarões verdes e depois avance. Entre posições não há pressa.
Quando termina
Após a sexta posição, o Nano dá cinco clarões azuis e reinicia. Se estiver ligado por cabo, a unidade desaparece e volta a aparecer. A calibração fica guardada na memória do próprio Nano e mantém-se quando o desliga.
Para confirmar que resultou, abra device_information.html e procure Calibrated na linha de calibração, ou volte a abrir device_calibration.txt, que agora lista os valores medidos com a primeira linha de volta a 0.
O Nano regista também quão alinhada e quão parada foi mantida cada posição, e guarda essa qualidade de calibração com cada voo, para a poder ver em cada página de informação do voo.