Cada leitura de altura no Nano começa como uma medição bruta de pressão do ar, e durante um voo essa pressão bruta é afetada por coisas que não têm nada a ver com a altura real do foguete. True Path é o sistema que transforma essas leituras brutas no voo limpo que você vê em seus dados. Esta página explica, em termos gerais, o que ele faz por você, por que funciona após o voo em vez de durante ele, e como sua velocidade e apogeu verdadeiro saem dele.
True Path é nosso próprio sistema de filtragem desenvolvido internamente. O que ele faz por seus dados é fácil de descrever. Durante um voo, a pressão ao redor do sensor é afetada por todos os tipos de coisas que não têm nada a ver com a altura do foguete: o pulso de pressão agudo de uma carga de ejeção, a perturbação enquanto o foguete ultrapassa a barreira do som, o impacto e balanço enquanto desce no cordão de amortecimento ao vento, e até mesmo a luz solar incidindo sobre o sensor uma vez que está ao ar livre. Tudo isso aparece no traço bruto como espinhos e oscilações que não são mudanças reais de altura.
True Path pega esse traço bruto e produz um traço de altura limpo que segue o que o foguete realmente fez. Remove as perturbações que não são mudanças reais de altura, e o faz sem o atraso que você teria simplesmente fazendo média das leituras juntas, então os momentos rápidos e genuínos, a aceleração forte da plataforma e a virada no apogeu, permanecem nítidos.
Em outras palavras, você obtém um traço de altura em que pode confiar, suave onde o voo foi suave e nítido onde o voo foi rápido, em vez do sinal bruto e irregular que o sensor fornece.
Vale a pena esclarecer o que isso significa e o que não significa. True Path não inventa dados ou estima para onde seu foguete foi. Funciona apenas das leituras que o Nano realmente registrou durante o voo, e nunca prevê, preenche ou inventa nada que não foi medido. O que faz é identificar as leituras que estão claramente erradas, os espinhos e perturbações que não podem ser mudanças genuínas de altura, e removê-las. O que resta é o voo real que o foguete voou, que é exatamente o que o nome significa: o caminho verdadeiro através de seus dados.
Exemplo de um gráfico excessivamente ruidoso testado por nosso filtro True Path v1.0
Alguns altímetros funcionam como computadores de voo, disparando cargas ou acionando freios aerodinâmicos no ar, então têm que filtrar suas leituras ao vivo, no instante em que cada uma chega. O Nano é um altímetro puro. Ele apenas registra, então não tem razão para limpar os dados em tempo real. Em vez disso, faz o oposto: durante o voo simplesmente registra as leituras brutas o mais rápido possível, até 100 vezes por segundo em placas Rev4 e posteriores e 50 vezes por segundo em anteriores, e salva toda a limpeza para depois.
True Path então funciona sobre todo o voo em uma única passagem quando o log é salvo, uma vez que o foguete está de volta no chão. Trabalhar no voo completo de uma vez é uma vantagem real: o filtro pode olhar o que veio antes e depois de cada ponto, algo que um filtro ao vivo nunca pode fazer porque o resto do voo ainda não aconteceu. Essa visão mais completa é parte do motivo pelo qual o resultado fica tão limpo.
Isso acontece seja o voo sendo salvo da forma normal no final da gravação, ou reconstruído do sistema de recuperação do Nano na próxima inicialização se um salvamento normal foi perdido. De qualquer forma, o log que você acaba tendo passou por True Path. Há mais informações sobre o backup na página de recuperação de log.
Após True Path ter corrigido o traço de pressão, o Nano usa esse traço limpo para calcular os dois números que mais importam para os pilotos. Ambos são calculados a partir dos dados arrumados, não das leituras brutas.
A velocidade no Nano vem do traço de altura, de quão rápido sua altura está mudando, em vez do acelerômetro, então depende diretamente do traço estar limpo. Após a filtragem, o Nano recalcula a velocidade a partir da altura corrigida, o que significa que seus números de velocidade são construídos no voo arrumado em vez do sinal bruto ruidoso que de outra forma os faria pular.
Em seguida, ele identifica o apogeu verdadeiro, o ponto mais alto genuíno do voo, a partir do mesmo traço limpo. Isso importa porque um único espinho isolado nos dados brutos poderia parecer um breve salto em altura e ser confundido com o pico. Ao ler o apogeu do traço filtrado, o número que você obtém reflete onde o foguete realmente chegou, não um problema momentâneo.
Então tudo em seu log salvo, a altura, a velocidade e o apogeu, é um resultado de True Path. Se você ajustar a pressão ao nível do mar ou a temperatura posteriormente no Altimeter Cloud, ele rederiva a altura a partir desses mesmos dados limpos, então seu voo corrigido permanece tão limpo.