Każdy pomiar wysokości na Nano zaczyna jako surowy pomiar ciśnienia powietrza, a podczas lotu to surowe ciśnienie jest zakłócane przez rzeczy, które nie mają nic wspólnego z rzeczywistą wysokością rakiety. True Path to system, który zmienia te surowe pomiary w czysty lot, który widzisz w swoich danych. Ta strona wyjaśnia, ogólnie mówiąc, co robi dla Ciebie, dlaczego działa po locie, a nie podczas niego, i jak z niego wynikają Twoja prędkość i rzeczywista apogeum.
True Path to nasz własny, wewnętrznie opracowany system filtrowania. To, co robi dla Twoich danych, jest łatwe do opisania. Podczas lotu ciśnienie wokół czujnika jest zakłócane przez wszystkie rodzaje rzeczy, które nie mają nic wspólnego z tym, jak wysoko jest rakieta: ostry impuls ciśnienia od ładunku wyrzutowego, zaburzenie w momencie, gdy rakieta przebija barierę dźwięku, turbulencje i kołysanie się podczas opadania na amortyzatorze szoku w wietrze, a nawet światło słoneczne padające na czujnik, gdy tylko znajdzie się na otwartym powietrzu. Wszystko to pojawia się w surowym śladzie jako skoki i drgania, które nie są rzeczywistymi zmianami wysokości.
True Path bierze ten surowy ślad i produkuje czysty ślad wysokości, który podąża za tym, co rakieta faktycznie zrobiła. Usuwa zaburzenia, które nie są rzeczywistymi zmianami wysokości, i robi to bez opóźnienia, które byś otrzymał, gdybyś po prostu uśrednił odczyty, więc szybkie, autentyczne momenty, twarde przyspieszenie z wyrzutni i zwrot w apogeum, pozostają ostre.
Innymi słowy, otrzymujesz ślad wysokości, na którym możesz polegać, gładki tam, gdzie lot był gładki, i ostry tam, gdzie lot był szybki, zamiast poszarpany sygnał surowy, który czujnik oddaje.
Warto być jasnym na temat tego, co to oznacza i czego nie oznacza. True Path nie wymyśla danych ani nie szacuje, gdzie poszła Twoja rakieta. Pracuje tylko z odczytami, które Nano faktycznie nagrało podczas lotu, i nigdy nie przewiduje, nie uzupełnia ani nie wymyśla niczego, co nie zostało zmierzone. To, co robi, to identyfikuje odczyty, które są wyraźnie błędne, skoki i zaburzenia, które nie mogą być rzeczywistymi zmianami wysokości, i usuwa je. To, co zostaje, to rzeczywisty lot, który rakieta odleciała, co jest dokładnie tym, co oznacza nazwa: rzeczywista ścieżka przez Twoje dane.
Przykład nadmiernie szumnego wykresu przetestowanego przez nasz filtr True Path v1.0
Niektóre altimetry pełnią funkcję komputerów lotowych, uruchamiając ładunki lub obsługując hamulce powietrzne w powietrzu, więc muszą filtrować swoje odczyty na żywo, w chwili, gdy każdy z nich dociera. Nano to czysty altimetr. Tylko rejestruje, więc nie ma powodu czyszczenia danych w czasie rzeczywistym. Zamiast tego robi odwrotnie: podczas lotu po prostu zapisuje surowe odczyty tak szybko, jak to możliwe, do 100 razy na sekundę na płytach Rev4 i nowszych oraz 50 razy na sekundę na wcześniejszych, i zostawia całe czyszczenie na później.
True Path następnie przechodzi przez cały lot w jednym przebiegu, gdy dziennik jest zapisywany, gdy rakieta wróci na ziemię. Praca na całym locie naraz jest ogromną zaletą: filtr może spojrzeć na to, co było zarówno przed, jak i po każdym punkcie, coś, czego filtr na żywo nigdy nie może zrobić, ponieważ reszta lotu jeszcze się nie wydarzyła. Ten pełniejszy obraz jest częścią powodu, dla którego wynik wychodzi tak czysty.
Dzieje się to niezależnie od tego, czy lot jest zapisywany w normalny sposób na koniec nagrywania, czy też jest odbudowywany z systemu odzyskiwania Nano przy następnym włączeniu, jeśli normalne zapisanie kiedykolwiek zostało pominięte. W każdym razie dziennik, który otrzymujesz, przeszedł przez True Path. Na stronie odzyskiwania dziennika znajduje się więcej informacji o kopii zapasowej.
Gdy True Path skoryguje ślad ciśnienia, Nano używa tego wyczyszczonego śladu do obliczenia dwóch liczb, na które najbardziej zależa pilotom. Oba są obliczane na podstawie uporządkowanych danych, a nie surowych odczytów.
Prędkość na Nano pochodzi ze śladu wysokości, jak szybko zmienia się Twoja wysokość, zamiast z akcelerometru, więc zależy bezpośrednio od czystości śladu. Po filtrowaniu Nano przelicza prędkość ze skorygowanej wysokości, co oznacza, że Twoje liczby prędkości są oparte na uporządkowanym locie, a nie na szumnym sygnale surowym, który w innym przypadku by się kołysał.
Następnie wybiera rzeczywiste apogeum, rzeczywisty najwyższy punkt lotu, z tego samego wyczyskanego śladu. To ma znaczenie, ponieważ pojedynczy błąd w surowych danych mógłby wyglądać jak krótki skok wysokości i być mylony z szczytem. Czytając apogeum z filtrowanego śladu, liczba, którą otrzymujesz, odzwierciedla miejsce, w którym rakieta rzeczywiście dotarła, a nie chwilową usterkę.
Więc wszystko w zapisanym dzienniku, wysokość, prędkość i apogeum, to wynik True Path. Jeśli później dostosujasz ciśnienie na poziomie morza lub temperaturę w Altimeter Cloud, ponownie pochodzi wysokość z tych samych wyczyszczonych danych, więc Twój skorygowany lot pozostaje równie czysty.