Chaque mesure de hauteur du Nano commence par une mesure de pression de l'air, et pendant un vol cette pression est malmenée par des phénomènes qui n'ont rien à voir avec la hauteur réelle de la fusée. Deux traitements transforment les mesures brutes en vol propre tel que vous le voyez dans vos données, et tous deux s'exécutent sur le Nano lui-même lors de la sauvegarde du vol.
- TrueFuse utilise le capteur de mouvement pour corriger l'altitude là où la pression n'est pas fiable.
- TruePath supprime les erreurs de la courbe d'altitude et améliore réellement les données, sans recourir à des estimations ni inventer de données.
Cette page explique ce que fait chacun pour vous, pourquoi ils s'exécutent après le vol plutôt que pendant, et comment ils produisent votre vitesse et votre apogée.
Ce que fait TrueFuse
TrueFuse est notre filtre de fusion d'altitude. Il combine le baromètre avec l'accéléromètre et le gyroscope pour garder l'altitude juste sur la rampe et pendant le décollage, quand le moteur et le flux d'air devant les trous d'aération faussent la pression alors que la fusée accélère fortement. Il franchit aussi les autres courtes perturbations de pression en s'appuyant sur la tendance du vol lui-même. En dehors de ces moments, la sortie est celle du baromètre. Il n'invente jamais d'altitude.
Une propulsion en révision 4 où le baromètre indique jusqu'à 26 m de trop. TrueFuse utilise le capteur de mouvement pour suivre la montée réelle.
TrueFuse a besoin du capteur de mouvement et fonctionne donc sur les cartes de révision 4 et ultérieures ; les cartes plus anciennes n'utilisent que TruePath. S'il ne peut pas être appliqué à un vol, par exemple un enregistrement très court, l'altitude du baromètre est transmise à TruePath telle qu'enregistrée, et la page d'infos du vol indique si TrueFuse a été appliqué.
Ce que fait TruePath
TruePath est notre système de filtrage développé en interne. Pendant un vol, la pression autour du capteur est perturbée par toutes sortes de choses : l'impulsion brutale d'une charge d'éjection, les ondes de choc au passage du mur du son, les secousses et le balancement sous le parachute dans le vent, et même le soleil sur le capteur. Tout cela apparaît sur la courbe brute sous forme de pics et d'oscillations qui ne sont pas de vrais changements de hauteur.
TruePath repère ces pics, les supprime, puis lisse la courbe. Le lissage est défini en temps plutôt qu'en nombre d'échantillons, il se comporte donc de la même façon à toute fréquence d'enregistrement, et il est plus serré autour de l'apogée que sous le parachute. Les moments brefs et réels, comme le basculement à l'apogée, restent nets, sans le retard qu'introduirait une simple moyenne des mesures.
TruePath n'invente pas de données et n'estime pas où votre fusée est allée. Il travaille uniquement à partir des mesures enregistrées par le Nano, identifie celles qui sont clairement fausses et les supprime. Ce qui reste, c'est le vrai vol de la fusée : le vrai chemin à travers vos données.
Un ancien vol en révision 3, avec bien plus de bruit dû au vent que les capteurs actuels, plus une charge d'éjection. C'est un test plus difficile pour le filtre, ce qui en fait un bon exemple.
Pourquoi le Nano traite après le vol
Certains altimètres servent aussi d'ordinateurs de vol, déclenchant des charges ou pilotant des aérofreins : ils doivent donc filtrer leurs mesures en direct, au fur et à mesure. Le Nano est un altimètre pur, sans sorties, il n'a donc aucune raison de nettoyer les données en temps réel. Pendant le vol, il enregistre les mesures brutes, jusqu'à 833 fois par seconde sur les cartes de révision 4 et ultérieures, et garde tout le traitement pour après.
Travailler sur le vol complet d'un coup est un vrai avantage : les filtres peuvent voir ce qui précède et ce qui suit chaque point, ce qu'un filtre en direct ne peut jamais faire puisque la suite du vol n'a pas encore eu lieu. Cette vision plus complète explique en partie la propreté du résultat.
Le même traitement s'applique, que le vol soit sauvegardé normalement après l'atterrissage ou reconstruit par la récupération des journaux à la mise sous tension suivante.
Rien n'est jeté
Un journal de vol ACLZ conserve l'altitude barométrique brute dans sa propre colonne, exactement telle que mesurée avant tout traitement, pour que vous puissiez toujours voir ce que le traitement a fait et en juger par vous-même. Pour la même raison, la page d'infos du vol affiche côte à côte l'apogée brut et l'apogée traité.
La sauvegarde prend un moment
Le traitement est le travail le plus lourd du Nano. Il peut prendre jusqu'à environ 2,5 minutes pour un long journal à 833 Hz, et plus avec une batterie faible, car le Nano ralentit alors son processeur pour protéger l'élément. Laissez-le allumé jusqu'à la fin. La LED indique chaque étape :
| LED | Étape |
|---|---|
| Rose | La sauvegarde a commencé |
| Rouge, vert, puis blanc | TrueFuse |
| Rouge, vert, puis orange | TruePath |
| Rouge, vert, puis bleu | Écriture et signature du journal |
| Bleu fixe, puis 20 flashs blancs rapides | Sauvegardé et vérifié |
Vitesse et apogée
Les deux proviennent de la courbe finale traitée, pas des mesures brutes.
La vitesse est le rythme de variation de la hauteur, calculé sur une courte fenêtre centrée sur chaque échantillon et resserrée autour de la fin de combustion pour que le pic ne soit pas étalé. Comme TrueFuse a déjà corrigé la montée, la vitesse traverse l'allumage et les perturbations de pression d'une propulsion rapide sans sauter avec elles.
L'apogée est le point le plus haut de la courbe traitée au-dessus de la rampe. Un seul pic parasite dans les données brutes pourrait ressembler à un bref saut de hauteur et être pris pour le sommet ; lire l'apogée sur la courbe traitée garantit que la valeur reflète la hauteur réellement atteinte par la fusée.
Le Nano repère aussi l'apogée en direct pendant le vol, mais uniquement pour caler le changement de mode hybride et la fin de l'enregistrement. L'apogée de votre journal, de la LED et de la page d'infos du vol est toujours celui calculé à la sauvegarde.
Si vous ajustez ensuite la pression au sol ou la température sur Altimeter Cloud, la hauteur est recalculée à partir de ces mêmes données traitées : votre vol corrigé reste tout aussi propre.
Événements du vol
Pendant la sauvegarde, le Nano détermine aussi les moments clés du vol à partir de l'enregistrement complet : décollage, fin de combustion du moteur (y compris chaque étage d'un vol multi-étages), éjection, apogée, atterrissage et vitesse d'atterrissage. Sur les cartes de révision 4 et ultérieures, il relève aussi l'angle du rail de lancement à partir des mesures de la rampe juste avant le décollage. Ces informations figurent dans l'en-tête du journal et sur la page d'infos du vol.