Le capteur de mouvement (IMU) du Nano mesure l'inclinaison et la rotation pendant le vol. L'étalonner apprend au Nano à quoi ressemblent le niveau et l'immobilité pour votre carte, ce qui garde les angles, l'inclinaison et l'angle du rail précis.
Cela prend quelques minutes et ne se fait qu'une fois, même si vous pouvez le refaire quand vous voulez. Un Nano non étalonné vole et enregistre normalement, mais ses angles sont moins précis et la page d'infos du vol indique qu'il n'était pas étalonné.
Lancer un étalonnage
- Branchez le Nano en USB et ouvrez
device_calibration.txtsur son lecteur. - Remplacez le 0 de la première ligne par 1, enregistrez le fichier et éjectez le lecteur.
- Débranchez le câble USB et allumez le Nano. Au lieu de se préparer pour un vol, il commence immédiatement l'étalonnage.
Fonctionner sur batterie évite d'être gêné par le câble pendant que vous tournez la carte dans chaque position. Le Nano remet lui-même la première ligne à 0 une fois terminé. Vous pouvez aussi lancer un étalonnage depuis l'outil Nano USB Settings.
Étape 1 : gyroscope
Posez le Nano à plat sur une surface solide et sans vibrations, et ne le touchez pas.
| LED | Que faire |
|---|---|
| Rouge fixe, 3 secondes | Éloignez-vous |
| Rouge clignotant, environ 11 secondes | Gardez-le parfaitement immobile pendant la mesure |
| Ambre | Il a bougé. Laissez-le terminer, puis relancez l'étalonnage |
| Trois flashs verts | Terminé, passage à l'accéléromètre |
Étape 2 : accéléromètre
Vous placez ensuite le Nano dans six positions, une par face, pour qu'il mesure la gravité dans chaque direction. Il les demande toujours dans le même ordre et affiche la couleur de chaque position pendant 2 secondes avant de commencer.
| Couleur | Position |
|---|---|
| Bleu | À plat, côté composants vers le haut |
| Violet | À plat, côté composants vers le bas |
| Cyan | Sur le côté, côté composants face à vous, micro-USB à droite |
| Jaune | Sur le côté, côté composants face à vous, micro-USB à gauche |
| Blanc | Debout, côté composants face à vous, micro-USB en bas |
| Vert | Debout, côté composants face à vous, micro-USB en haut |
Pendant que vous alignez chaque position, la LED vous indique où vous en êtes :
| LED | Signification |
|---|---|
| Rouge | Mauvais sens |
| Rose | Presque, mais pas d'équerre |
| Cyan fixe | Aligné et en mesure. Ne bougez plus |
| Trois flashs verts | Position capturée, passez à la suivante |
Le rythme est toujours le même : alignez jusqu'à ce que la lumière passe au cyan, restez immobile jusqu'aux flashs verts, puis passez à la suite. Rien ne presse entre deux positions.
Une fois terminé
Après la sixième position, le Nano clignote cinq fois en bleu et redémarre. S'il est branché, son lecteur disparaît puis réapparaît. L'étalonnage est stocké dans la mémoire du Nano et conservé à l'extinction.
Pour vérifier que cela a fonctionné, ouvrez device_information.html et cherchez Calibrated sur la ligne d'étalonnage, ou rouvrez device_calibration.txt, qui liste désormais les valeurs mesurées avec la première ligne revenue à 0.
Le Nano enregistre aussi à quel point chaque position était d'équerre et immobile, et sauvegarde cette qualité d'étalonnage avec chaque vol : vous la retrouvez sur chaque page d'infos du vol.