Formato de registro de voo em CSV

Cada voo que você salva é gravado como um arquivo CSV, uma tabela de texto simples que você pode abrir em qualquer programa de planilha ou ler com seu próprio código. Esta página descreve esse formato em detalhes. Ela cobre uma placa Revisão 4 ou posterior, que registra o conjunto completo de dados de movimento; uma placa Revisão 3 ou anterior usa o mesmo layout com as colunas de movimento deixadas de fora, e há uma nota sobre as diferenças no final.

O arquivo inteiro, o cabeçalho e cada leitura, é o resultado True Path limpo, e é assinado para que possa ser verificado quanto a adulteração. Há mais informações sobre True Path e apogee na página de segurança.

O arquivo tem três partes, nesta ordem:

Primeiro vem um cabeçalho de quatorze linhas contendo um resumo do voo e as condições e configurações exatas sob as quais foi registrado. Depois uma única linha em branco. Depois uma linha com nomes de colunas, seguida pelos dados de voo em si, uma linha por amostra registrada. Em outras palavras, o cabeçalho ocupa dezesseis linhas, e as leituras começam na linha dezessete.

O cabeçalho é organizado como pares de rótulo e valor lado a lado em colunas, para que leia corretamente quando aberto em uma planilha: um par à esquerda, um par no meio, e em Rev4 e posterior um par adicional à direita contendo as figuras relacionadas ao movimento. Se você está escrevendo um analisador, a abordagem mais simples é ler as linhas do cabeçalho para os campos que você quer, pular a linha em branco e tratar tudo a partir dos nomes das colunas em diante como a tabela de dados.

O cabeçalho contém tudo que você precisa para entender o voo sem ler uma única linha de dados. Os campos se dividem em alguns grupos.

O resumo de voo fornece o apogeu em metros e a hora em que ocorreu, a altura de pouso e a hora, a velocidade ascendente máxima, a velocidade de pouso e a média de amostras por segundo. Os campos de identificação são sua tag de dispositivo, sua tag de competidor e o número de série do altímetro, que são os detalhes que você usa para adicionar um voo à sua conta em altimetercloud.com.

As condições e configurações abrangem a pressão ao nível do mar e a temperatura estática usadas para calcular a altura, se a temperatura do sensor foi usada, a temperatura da placa no início e no final do voo, a tensão da bateria no início e no final, a versão do firmware, a revisão da placa e uma série de configurações individuais como orientação, proteção de lançamento, modo híbrido, velocidade de amostragem e parada de gravação. Há também um único campo de cadeia de configurações que compacta a configuração completa usada para o voo em uma linha, e um campo de Log ajustado que lê "não" para um voo original e informa se o log foi posteriormente rederivatizado com pressão ou temperatura diferentes.

Como a cadeia de configurações é escrita em forma abreviada, aqui está o que cada chave contém. As configuráveis correspondem às opções descritas na página de configurações.

Finalmente, o hash de verificação é a assinatura HMAC-SHA256 que permite ao Altimeter Cloud confirmar que o arquivo não foi alterado. Em Rev4 e posterior, o lado direito do cabeçalho adiciona um conjunto de estatísticas de movimento: tempos de queimadura e ejeção, velocidades de queimadura e descida, acelerações máxima e média durante a subida, descida e queimadura, tom, rolagem, guinada e inclinação do lançamento, o eixo dominante e detalhes de tempo.

Após a linha em branco e a linha de nomes de colunas, cada linha é uma amostra registrada. As colunas aparecem nesta ordem:

Algumas coisas valem a pena saber. O tempo é medido desde o lançamento, então o lançamento é zero; como o Nano mantém um pequeno buffer de amostras de pouco antes da decolagem, as primeiras linhas podem mostrar pequenos tempos negativos. Os eixos de aceleração e giroscópio são os próprios eixos da placa, que se alinham com o foguete de acordo com sua configuração de orientação. Há uma linha por amostra até o máximo que você definiu, então um log completo pode ter dezenas de milhares de linhas.

Um breve exemplo usando dados de voo reais, mostrando os nomes das colunas e algumas linhas de perto do momento do lançamento:

Time(ms),Altitude(m),Velocity(m/s),acceleration_x(mG),acceleration_y(mG),acceleration_z(mG),acceleration_total(mG),gyro_x,gyro_y,gyro_z,Board temp(C),pitch,roll,yaw,tilt
-10,0.085,4.54,-993,35,76,-3.5,376,-12,-68,,3.40,-26.21,38.18,26.41,
0,0.141,5.76,-994,37,74,-2.6,330,-22,-74,,1.63,-26.97,35.28,27.02,
10,0.224,7.07,-992,36,75,-4.5,299,-28,-71,,-0.06,-27.61,32.71,27.61,
20,0.334,8.44,-1376,99,120,384.8,256,-29,-68,,-1.59,-28.15,30.55,28.19,

Você pode ver as células de temperatura em branco, o pequeno tempo negativo pouco antes do lançamento, e que cada linha de dados termina com uma vírgula à direita, portanto um analisador estrito verá um campo vazio no final de cada linha de dados.

Placas sem o sensor de movimento usam o mesmo arquivo no mesmo formato, apenas mais simples. As colunas de movimento, ou seja, as três colunas de aceleração, a aceleração total, as três colunas do giroscópio e o tom, rolagem, guinada e inclinação, estão todas ausentes, e o cabeçalho não carrega as estatísticas de movimento em seu lado direito.

Há uma adição em vez de uma remoção: essas placas incluem uma coluna Pressure(hPa), escrita em seis casas decimais, logo após Altitude. Portanto, um log Revisão 3 ou anterior tem apenas cinco colunas, nesta ordem: Time(ms), Altitude(m), Pressure(hPa), Velocity(m/s) e Board temp(C). Tudo o mais nesta página, os grupos de cabeçalho, o tempo sendo medido desde o lançamento e a temperatura sendo escrita aproximadamente uma vez por segundo, aplica-se da mesma forma.